发那科机械手的种类及特点

一、六轴通用多关节机械手（主流通用机型）

1. LR Mate 小型六轴系列

负载：0.5–14kg，臂展 300–1400mm，机身小巧紧凑

核心特点：全机身 IP67 防护，线缆内置走线，支持落地、倒挂、侧装；刚性强、重复定位精度高，洁净室机型可选；适配机床上下料、小件装配、检测、打磨、3C 小件搬运FANUC Amer...

典型型号：LR-10iA、LR Mate 20iD

2. R-2000 中型通用系列

R-2000机器人

负载：10–270kg，臂展 1600–3100mm

核心特点：手腕负载大、运动速度快，管线集成设计；应用覆盖点焊、机床搬运、冲压取放、物料转运、机加工上下料，汽车零部件行业用量最大，耐用性极强上海发那科...

3. M-710 中重型搬运系列

负载：12–70kg，臂展长行程可选

核心特点：长臂款作业半径大，机身稳定、抗振动；适合箱体搬运、激光切割、压铸取件、去毛刺、整机装配，兼顾重载与大范围作业

4. M-900 / M-910 重型六轴系列

负载：200–700kg

核心特点：超高刚性手腕，承载力强，长行程机型覆盖大型工件；用于汽车车身吊装、大型铸件搬运、飞机部件铆接、搅拌摩擦焊等重工场景ファナック...

5. M-2000 超大型重载系列

负载最高 2.3 吨，是发那科负载天花板机型

核心特点：机身粗壮、作业覆盖范围广，可替代简易行车；整车车身转运、大型模具、大型钢结构搬运、重型铸件转运专用抖音

二、弧焊专用机械手（ARC Mate 系列）

ARC Mate弧焊机器人

负载：4–25kg，六轴结构，臂长分短 / 标准 / 加长款

核心特点：手腕轻量化、走线预留焊枪管线，运动轨迹平滑；搭载专用弧焊软件，支持焊缝跟踪、多层多道焊、摆动焊接；适配碳钢、不锈钢、铝合金焊接，工程机械、车架、钣金焊接首选Robotics a...

典型型号：ARC Mate 100iD、120iD、50iD

三、码垛专用五轴机械手（M-410 系列）

M-410码垛机器人

负载：110–700kg，五轴结构

核心特点：第五轴具备大范围翻转能力，垂直升降行程大，循环节拍极快；机身结构专为箱袋码垛设计，占地小，可多层堆叠纸箱、化肥袋、桶装物料；多用于食品、化工、物流末端码垛拆垛FANUC

四、Delta 并联高速机械手（M-1iA/M-2iA 蜘蛛手）

M-1iA并联机器人

M-2iA并联机器人

M-1iA（小型并联）

负载 0.5–1kg，3/4/6 轴可选，体积极小，可倾斜安装；高速拾取、电子元件分拣、小零件包装，每秒循环次数高，适配 3C、食品小件分拣上海发那科...

M-2iA（中型并联）

负载 3–6kg，支持 IP69K 防水冲洗，食品级不锈钢机型可选；传送带高速整列、袋装零食分拣、药品分装，可水洗满足食品车间卫生要求苏州赛德瑞...

共同特点：并联结构自重轻、加速度极高，重复定位精度微米级，适合流水线上快速拾放

五、SCARA 四轴水平多关节机械手（SR 系列）

负载 3–20kg，四轴结构，Z 轴垂直升降、XY 平面快速移动

核心特点：平面运动速度快、定位精准，结构简单成本低；只能水平旋转 + 垂直升降，无复杂姿态翻转；用于 PCB 插件、螺丝锁付、零件搬运、电子组装，3C、半导体行业广泛使用FANUC Amer...

六、协作机械手（CRX 绿色协作系列）

CRX协作机器人

负载：4–35kg，六轴轻量化机身

核心特点：无需安全围栏，碰撞检测自动停机，人机共线作业；自重轻、安装便捷，拖拽示教；适配小件装配、包装、打磨、物料辅助搬运，小批量柔性产线，可搭配 AGV 移动使用抖音

七、喷涂专用机械手（Paint 系列）

防爆整机设计，全密封防漆雾，内置漆管、气管走线

核心特点：手腕中空穿管，动作柔顺无死角，静电喷涂配套程序；汽车整车、塑胶件、五金件喷漆、喷粉专用，具备防爆安全认证

各类机型选型总结

微小件高速分拣：M-1iA Delta 并联

电子精密装配：SR SCARA / LR Mate 小型六轴

焊接加工：ARC Mate 弧焊、R-2000 点焊

箱体码垛：M-410 五轴码垛机

中型物料搬运：R-2000、M-710

重型 / 大型工件转运：M-900、M-2000 重载六轴

食品水洗高速拾放：M-2iA 防水 Delta

人机协同柔性产线：CRX 协作机器人

表面涂装作业：Paint 喷涂防爆机器人